CANOPEN的SDO協(xié)議用于設(shè)置和從遠(yuǎn)程設(shè)備的對(duì)象字典中讀取值。訪問(wèn)對(duì)象字典的設(shè)備是SDO服務(wù)器，訪問(wèn)遠(yuǎn)程設(shè)備的設(shè)備是SDO客戶端。通訊始終由SDO客戶端啟動(dòng)。下面由CANOPEN模塊廠家無(wú)錫凌科自動(dòng)化為大家介紹一下服務(wù)數(shù)據(jù)對(duì)象SDO協(xié)議。

在CANopen術(shù)語(yǔ)中，從SDO服務(wù)器查看通信，以便從對(duì)象字典中進(jìn)行讀取會(huì)導(dǎo)致SDO上傳，而對(duì)字典條目的寫入即是SDO下載。

因?yàn)閷?duì)象字典值可以大于CAN幀的八個(gè)字節(jié)限制，所以SDO協(xié)議實(shí)現(xiàn)了對(duì)較長(zhǎng)消息的分段和反分段。實(shí)際上，有兩種協(xié)議：SDO下載/上傳和SDO塊下載/上傳。SDO塊傳輸是標(biāo)準(zhǔn)的更新版本，它允許以較少的協(xié)議開銷傳輸大量數(shù)據(jù)。

可以在對(duì)象字典中設(shè)置從客戶端到服務(wù)器以及從服務(wù)器到客戶端的各個(gè)SDO傳輸消息的COB-ID。在對(duì)象字典中可以在地址0x1200-0x127F上最多設(shè)置128個(gè)SDO服務(wù)器。同樣，可以使用變量0x1280-0x12FF來(lái)配置設(shè)備的SDO客戶端連接。但是，預(yù)定義的連接集定義了一個(gè)SDO通道，即使在啟動(dòng)后（處于預(yù)操作狀態(tài)）也可以使用該SDO通道來(lái)配置設(shè)備。該通道的COB-ID為0x600 +用于接收的節(jié)點(diǎn)ID和0x580 +用于發(fā)送的節(jié)點(diǎn)ID。

要啟動(dòng)下載，SDO客戶端會(huì)在CAN消息中使用SDO通道的“接收” COB-ID發(fā)送以下數(shù)據(jù)。

ccs是SDO傳輸?shù)目蛻舳嗣钫f(shuō)明符，對(duì)于SDO段下載為0，對(duì)于SDO段下載為1，對(duì)于啟動(dòng)下載為2，對(duì)于啟動(dòng)SDO段上傳，為3為SDO段上傳，4為中止SDO傳輸，5為SDO塊上傳，6 SDO塊下載

n是消息的數(shù)據(jù)部分中不包含數(shù)據(jù)的字節(jié)數(shù)，僅當(dāng)設(shè)置了e和s時(shí)有效

e（如果已設(shè)置）表示加急傳輸，即，所有交換的數(shù)據(jù)都包含在消息中。如果清除此位元，則消息是分段傳輸，其中數(shù)據(jù)不適合一條消息，而使用多條消息。

s（如果已設(shè)置）表示在n（如果已設(shè)置e）或消息的數(shù)據(jù)部分中指定了數(shù)據(jù)大小

index是要訪問(wèn)的數(shù)據(jù)的對(duì)象字典索引

subindex是對(duì)象字典變量的子索引

數(shù)據(jù)包含在快速傳輸（設(shè)置為e）的情況下要上傳的數(shù)據(jù)，或要上傳的數(shù)據(jù)的大?。ㄔO(shè)置為s，未設(shè)置e）

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