CANOPEN模塊的進(jìn)程數(shù)據(jù)對象PDO協(xié)議有什么意義?
進(jìn)程數(shù)據(jù)對象協(xié)議用于處理各個節(jié)點之間的實時數(shù)據(jù)。每個PDO最多可從設(shè)備傳輸或向設(shè)備傳輸8字節(jié)(64位)數(shù)據(jù)。下面由CANOPEN模塊廠家無錫凌科自動化來帶大家理解一下PDO協(xié)議。
一個PDO可以包含多個對象字典條目,并且一個PDO中的對象可以使用映射和參數(shù)對象字典條目進(jìn)行配置。
PDO有兩種:發(fā)送和接收PDO(TPDO和RPDO)。前者用于來自設(shè)備的數(shù)據(jù)(設(shè)備是數(shù)據(jù)生產(chǎn)者),后者用于去往設(shè)備的數(shù)據(jù)(設(shè)備是數(shù)據(jù)消費(fèi)者);也就是說,使用RPDO可以將數(shù)據(jù)發(fā)送到設(shè)備,而使用TPDO則可以從設(shè)備讀取數(shù)據(jù)。在預(yù)定義的連接集中,有四個(4)TPDO和四個(4)RPDO可用的標(biāo)識符。通過配置,可以使用512個PDO。
PDO可以同步或異步發(fā)送。同步PDO在SYNC消息之后發(fā)送,而異步消息在內(nèi)部或外部觸發(fā)之后發(fā)送。例如,您可以通過發(fā)送帶有RTR標(biāo)志的空TPDO(如果該設(shè)備被配置為接受TPDO請求)來向設(shè)備發(fā)送包含所需數(shù)據(jù)的TPDO的請求。
例如,使用RPDO,您可以同時啟動兩個設(shè)備。您只需要將同一RPDO映射到兩個或多個不同的設(shè)備中,并確保這些RPDO映射有相同的COB-ID。
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